[发明专利]一种超弹性膜抓取器及抓取方法

摘要

本发明涉及一种超弹性膜抓取器及抓取方法，包括超弹性膜、固定部件、密封塞、导气管以及输气泵；所述固定部件安装在机械臂或平移台上；导气管为中空圆形管，两端分别与弹性膜、输气泵密封连接；超弹性膜为具有一个进出气孔的球形乳胶材料薄膜，通过密封塞与固定部件及导气管密封连接；当输气泵输送气体时，超弹性膜张力和气压差共同作用超弹性膜使之发生膨胀和收缩，实现超弹性膜的包络抓取功能。本发明采用超弹性膜作为执行器与目标物体接触并实现抓取功能，具有结构简单，制造容易，零部件替换维修方便等优点；基于所述柔性抓取器的使用方法，本发明能更好适应目标物体形状，实现对不同形状目标物体的包络抓取，并且无需持续供给能量。