[发明专利]一种基于摩擦模型的工业机器人免力矩传感器示教方法在审
| 申请号： | 202310361004.1 | 申请日： | 2023-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN116408774A | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 仪凌霄;李昊源;黄广树;潘斯宁;周俊杰;龙柳明 | 申请（专利权）人： | 贺州学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智行阳光知识产权代理事务所(普通合伙) 11738 | 代理人： | 范斌 |
| 地址： | 542899 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于摩擦模型的工业机器人免力矩传感器示教方法，其通过引用关节摩擦模型，利用弹性摩擦的内在变量判断关节在静止状态下的启动意向，并通过短暂增加其摩擦力的估计值，以增加关节的驱动力矩，使关节可以瞬时启动。本发明的有益效果为：通过对弹性摩擦模型进行修改，采用变参数的方法调整拖动示教在运动和静止状态下的控制效果，从而实现工业机器人免力矩传感器示教。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摩擦 模型 工业 机器人 力矩 传感器 方法 | ||
【主权项】：
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