[发明专利]机械臂速度控制方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310370331.3 | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116277016A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种机械臂速度控制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机器人末端法兰的实际位置，并根据所述机械臂的路径规划，获取下一时刻所述机械臂的末端法兰的期望位置；根据所述实际位置和所述期望位置以及预设的轨迹跟踪模型计算得到当前时刻所述机械臂的控制速度；对所述控制速度进行雅克比逆变换，得到相应的电机输出力，并根据所述电机输出力进行相应控制。可以通过速度控制的方式控制机械臂的运动，提高了控制速度以及实时性，并减少控制误差。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 速度 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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