[发明专利]基于深度学习的柑橘类果实采摘定位方法、系统及设备在审
| 申请号： | 202310372669.2 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116645498A | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 梁云;刘云帆;林毅申;姜伟鹏;肖新杰;胡志光;黄梓帆;李亮辉;黄俊杰;刘浩宇 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G06V10/22 | 分类号： | G06V10/22;G06V10/762;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/082 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的柑橘类果实采摘定位方法、系统及设备，包括：利用目标检测模型对摄像头拍摄的场景进行果实检测；基于果实检测结果对拍摄场景进行近景、远景场景的判定；对远景场景的果实进行聚类算法，实现镜头由远景场景向近景场景的转换；利用先验法，获取果实与枝条的相对位置；对近景场景内与果实相连接的枝条通过改进的实例分割算法进行分割；根据果实检测结果、果实与枝条的相对位置和枝条分割结果，通过采摘点定位算法，得到果实采摘点的坐标，并控制机械臂完成果实的自动化采摘。本发明通过添加图像亮度、果叶长势先验改进SparseInst算法的IAM部分，让聚合实例特征的位置准确聚焦于目标枝条，提高分割算法的准确性与实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 柑橘 果实 采摘 定位 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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