[发明专利]基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统在审
| 申请号： | 202310379144.1 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116382285A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;葛智豪;宋锐;瞿栋;钟雨轩;齐俊桐 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统。该方法包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和奖励函数对MADDPG算法进行训练；通过训练好的Actor网络确定动作指令；根据所述动作指令进行多无人艇的区域巡逻任务。本发明能够在复杂的对抗环境中做出有效决策，能完成区域协同巡逻的任务需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 态势 信息 对抗 环境 无人 区域 巡逻 方法 系统 | ||
【主权项】：
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