[发明专利]一种抗未知扰动的全向移动机器人编队滚动优化控制方法在审
| 申请号： | 202310388944.X | 申请日： | 2023-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116243608A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张祥银;张天;卓筱槟 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京伊诺未来知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 杨群 |
| 地址： | 100020 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于控制方法，具体涉及一种抗未知扰动的全向移动机器人编队滚动优化控制方法。一种抗未知扰动的全向移动机器人编队滚动优化控制方法，其中，包括下述步骤：准备工作；建立模型及初始化；迭代计算；输出结果。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：本发明提出了模型存在未知扰动下的全向移动机器人编队滚动优化方法，在多领航者‑跟随者编队模型下，将基于粒子群优化器的分布式滚动优化控制与双闭环反馈补偿相结合，优化了控制输入，有效减小了未知扰动的影响，实现了未知扰动下的分布式编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 扰动 全向 移动 机器人 编队 滚动 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310388944.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种油田压裂液稠化剂及其制备方法
- 下一篇：一种高粘度液体用喷射装置
