[发明专利]一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子

摘要

一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子，包括轮架、n个支撑脚、n个连接轴、n个扭转弹簧、柔性绳，其中所述的n个支撑脚通过所述的n个连接轴安装在所述的轮架上；所述的n个支撑脚设置于所述的轮架的一侧，可相对于所述的轮架转动；所述的n个扭转弹簧连接所述的轮架与所述的n个支撑脚，并赋予所述的n个支撑脚相对于所述的轮架转动时的弹性势能；所述的柔性绳连接所述的n个支撑脚，使连接在所述的轮架上的n个支撑脚转动时有相同的角度；本发明具有被动适应变形功能的轮子解决了现有的轮子与管道内壁角度不可调节的问题，且能适应不同直径管道的曲面壁面和崎岖路面，对于提高管道机器人的巡检作业稳定性具有重要意义。