[发明专利]一种双关节机器人的指令快速响应系统有效
| 申请号： | 202310391567.5 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116100578B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 肖智勇;邵茂峰;张国平;王光能 | 申请（专利权）人： | 深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J17/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东柏权维知识产权代理有限公司 44898 | 代理人： | 陈燕妹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双关节机器人的指令快速响应系统，包括：指令预测模块，用于确定出双关节机器人的超前预测控制指令；计划确定模块，用于基于超前预测控制指令确定出双关节机器人的双关节控制计划和非关节控制计划；超前确定模块，用于确定出双关节机器人的电气系统的超前电气响应参数和机械系统的超前机械响应参数；初次调参模块，用于基于超前电气响应参数和超前机械响应参数，对双关节机器人进行初次调参；最终响应模块，用于基于实际控制指令对指令响应超前控制结果进行二次调参，获得指令快速响应结果；用以通过对控制指令的提前预测在可响应范围内对双关节机器人进行超前调参，提高双关节机器人对控制指令的响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双关 机器人 指令 快速 响应 系统 | ||
【主权项】：
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