[发明专利]用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置在审
| 申请号： | 202310392217.0 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116433765A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 吴德成;徐潇宇;李锐;杨平安;黄鑫;寿梦杰;周志浩;刘声;赵静媛;刘星辰;杨丽 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;E04G21/14;E04G21/16;G06V20/50;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/24;G06V10/75;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 方钟苑 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置，属于建筑幕墙安装领域。该方法包括：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；S2：获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；S3：训练基于计算机视觉以及深度学习的网络模型，并利用训练完成的模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系(T,q)；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿(T |
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| 搜索关键词： | 用于 幕墙 板材 安装 碰撞 预警 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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