[发明专利]基于滑模和自适应控制的点云打磨遥控制系统的控制方法在审
| 申请号： | 202310392241.4 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116673819A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;王坤钰;刘浩岩;陈晨;闫蓉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B9/04 | 分类号： | B24B9/04;B24B27/00;B24B51/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于磨削加工相关技术领域，并公开了一种基于滑模和自适应控制的点云打磨遥控制系统的控制方法。该控制方法包括下列步骤：S1建立所述遥控制系统的动力学方程，获得主端机器人和从端机器人的控制方程；S2对待打磨的焊缝进行点云扫描获得相应的点云数据，计算该点云数据中各点的深度梯度，灵巧度和刚度，设定打磨的起点和终点，规划最优打磨路径；S3将步骤S1获得控制方程和步骤S2中获得最优打磨路径输入控制器中，以此控制从端机器人进行打磨。通过本发明，将控制算法的精确性和点云路径搜索的优化相结合，提高了打磨工况下遥操作控制的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 控制 打磨 遥控 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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