[发明专利]基于深度学习的机械臂目标检测感知定位方法、设备、存储介质和产品在审
| 申请号： | 202310392860.3 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116543039A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 赵振廷;朱益民;纪小宇;肖广洲;张瑞先;韩成哲;丁一航 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;B25J9/16;G06T3/00;G06V10/82;G06N3/084 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150028 黑龙江省哈尔滨市松北区智*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于深度学习的机械臂目标检测感知定位方法、设备、存储介质和产品，属于目标感知技术领域，解决不能为机械臂抓取控制策略提供物体的尺寸信息问题。本发明方法包括：使用基于YOLOv5的目标检测算法的主干检测网络，设计全新的神经网络检测回归模块，使关键点模型神经网络的收敛对象为目标物体的最小外接多边形，即为目标物体对应图像中的若干个关键点；加入WingLoss回归损失函数来进行图像关键点回归，使得网络可以收敛得到若干个关键点的图像坐标；通过关键点模型神经网络中对深度相机的RGB图像进行检测，得到目标物体在RGB图像中的若干个关键点位置；得到物体的若干个点的三维坐标位置后，得到物体尺寸信息。本发明适用于机械臂目标抓取的视觉感知系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 机械 目标 检测 感知 定位 方法 设备 存储 介质 产品 | ||
【主权项】：
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