[发明专利]基于多因子图的汽车定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310397553.4 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116380087A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 魏维;牛广智;田磊;刘阳;赵玉超 | 申请（专利权）人： | 中国重汽集团济南动力有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/16;G01C21/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 刘丹;黄健 |
| 地址： | 250000 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于多因子图的汽车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术领域。该方法包括：获取车辆现场的原始点云及传感器数据，所述传感器数据包括IMU测量数据、车辆速度数据、激光雷达数据；根据所述原始点云提取关键帧点云，并通过关键帧点云构建激光里程计因子；根据IMU测量数据构建IMU预积分因子；根据车辆速度数据构建车速预积分因子；根据IMU预积分因子、车速预积分因子以及激光里程计因子建立多因子图模型，获得全局地图实现定位。对多因子图模型进行优化，构建基于激光雷达的多传感器融合定位与建图系统，能够实现高精度的定位建图，同时保持较高的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 因子 汽车 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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