[发明专利]一种基于分层滚动优化的自动驾驶多任务协调决策方法在审
| 申请号： | 202310400191.X | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116552563A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 林歆悠;陈千炼;张彪;黄强;叶锦泽 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 张灯灿;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于分层滚动优化的自动驾驶多任务协调决策方法，利用自动驾驶车辆环境状态信息作为强化学习决策框架的输入，将驾驶目标规划为多个驾驶任务的衔接，以实现多任务间的协调；将各个驾驶任务分别具体化为控制动作，但仅执行第一个驾驶任务的控制动作；然后滚动向前进入下一时间步，基于更新的自动驾驶车辆环境状态信息再次进行规划和控制动作的执行；如此反复进行规划，实现滚动优化决策。该方法能够进行多驾驶任务协调，适用于复杂驾驶场景中的自动驾驶长期决策。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分层 滚动 优化 自动 驾驶 任务 协调 决策 方法 | ||
【主权项】：
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