[发明专利]一种基于多个激光雷达间的标定方法

摘要

本发明提供了一种基于多个激光雷达间的标定方法,包括：步骤1，获取两个以上激光雷达的原始数据流，进行数据预处理；步骤2，获取初始参数旋转矩阵R和平移向量T1，如果是第一次，则初始化为单位矩阵和0向量；步骤3，获取当前点云；步骤4，通过软件接口手动标定点云，得到粗配准点云数据，判定是否保留粗配准点云数据，如果是，执行步骤5，否则返回步骤3；步骤5，自动标定点云，得到标定结果；步骤6，判定是否保留标定结果，如果是，完成配准，否则返回步骤3。本发明可以在两个激光雷达采集数据分布不均匀的情况下，依靠自动标定算法的高鲁棒性，获得良好的标定效果。