[发明专利]一种自动驾驶车辆的多传感器融合定位建图方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶车辆的多传感器融合定位建图方法，包括以下步骤：在获取激光雷达、IMU和轮速里程计的原始数据后，先对积累激光雷达扫面的一个scan，同时IMU进行里程计积分和连续激光关键帧之间的预积分，轮速里程计同时进行车速预积分；当三种传感器的初始数据都进行处理后，IMU预积分和车速预积分作为后端因子图优化的优化因子；激光里程计部分通过IMU的里程计积分进行运动去畸变，同时检测是否回环；通过iEKF方法将局部地图中的历史关键帧和当前帧进行点云配准与数据融合过程中的残差计算，得到前端里程计位姿，最后将因子介入到因子图优化模型中进行融合定位求解。