[发明专利]一种基于深度相机的隧道打孔倾角修正方法在审
| 申请号： | 202310434628.1 | 申请日： | 2023-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN116579989A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 邹建伟;张毅;吴定贵;孙海涛;乔宇;刘峰;蒋伟;吴雄;王大伟;董宁;赵珂铭;王宇轩;陈迪 | 申请（专利权）人： | 中铁九局集团电务工程有限公司;中铁九局集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;E21B47/022;E21B47/002;G01B11/26;G06T7/11;G06T7/73;G06T5/50;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京合创致信专利代理有限公司 16127 | 代理人： | 刘素霞 |
| 地址： | 110013 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及隧道工程测量技术领域，具体涉及一种基于深度相机的隧道打孔倾角修正方法。该方法包括：利用优化目标检测模型识别匹配凹槽对，并定位打孔点；以打孔点为中心点在匹配凹槽对中的左侧凹槽与右侧凹槽之间获取限定范围内的点云数据，记为修正点云数据；获取修正点云数据对应的拟合曲面以及拟合曲面的中心法向量；根据以打孔点为中心的预设范围内的点云数据获取其对应的估计法向量；基于中心法向量和估计法向量获取修正法向量；根据修正法向量计算得到第一方向和第二方向的倾角修正分量；利用第一方向和第二方向的倾角修正分量对打孔机器人钻头的打孔倾角进行修正。本发明能够精确的对打孔机器人钻头的打孔倾角进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 隧道 打孔 倾角 修正 方法 | ||
【主权项】：
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