[发明专利]一种种植牙机器人智能控制方法及系统有效
| 申请号： | 202310442880.7 | 申请日： | 2023-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN116138909B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王刚;李扬;岳术俊;史文超;王利运;陈江平;许奎雪;王露露;孙涛舰;魏章利;史春生 | 申请（专利权）人： | 北京市春立正达医疗器械股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 田磊 |
| 地址： | 101100 北京市通州*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种种植牙机器人智能控制方法及系统，所述方法包括确定当前机器人的机械臂位置和姿态；确定目标位置以及与机械臂末端的距离；机器人的机械臂末端的手术钻头行进至目标位置；控制备窝钻孔运动，基于变控制参数的自抗扰控制方法对备窝钻孔过程进行控制；备窝钻孔过程抗振动控制，通过对振动信号的采集处理和分析，确定备窝钻孔过程是否发生异常振动，若是，则调整运动参数抑制振动。本发明基于改进的蝗虫算法进行变参数控制提高了自抗扰控制器的控制精度和抗扰动能力并通过振动检测和神经网络算法实现对异常振动的识别和控制参数调整，从而实现自动抗振动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 种植 机器人 智能 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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