[发明专利]基于深度学习的自主导航与避障系统在审
| 申请号： | 202310444452.8 | 申请日： | 2023-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN116430868A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 瑞嘉;阿曼乌拉;里亚兹乌拉汗;唐荣江;任晓龙 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学长三角研究院（湖州） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆中之信知识产权代理事务所(普通合伙) 50213 | 代理人： | 杨豪斌 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市西塞*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度学习的自主导航与避障系统，包括以下步骤：S1，对单目图像进行语义分割，从而对障碍物进行分割并确定水域边界，并检测船舶与障碍物之间的距离；S2，将语义分割结果传递给语义点云，生成驾驶推荐地图；S3，通过全球定位系统GPS来进行全局路径规划，定位船舶的绝对位置，并进行局部路径规划；S4，通过局部路径规划来设计船舶的最快路径和最短路径；S5，通过语义点云来训练深度学习模型，通过深度强化学习进行船舶运动规划，进而控制船舶的转向和速度，实现船舶的自主移动导航。在本申请中，使用深度强化学习来控制舵机将舵向正确方向转动。此外，全局和局部路径规划可以找到最佳路线和最短、最安全的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 自主 导航 系统 | ||
【主权项】：
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