[发明专利]仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202310449862.1 | 申请日： | 2023-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN116520859A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 王健;吴正兴;李思捷;周超;喻俊志;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 贾莲莲 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 海豚 多模态 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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