[发明专利]一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法在审
| 申请号： | 202310454646.6 | 申请日： | 2023-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116400704A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 胡啸;卞炜;王健安;刘俊;董炤琛;赵志诚;谢刚 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 林佳纯 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法，包括：S1、对工作环境进行处理；S2、对哈里斯鹰算法进行初始化，获取哈里斯鹰种群初始化位置；S3、计算所述哈里斯鹰种群中哈里斯鹰个体位置的适应度值，基于所述适应度值，获取猎物位置；S4、通过非线性能量因子，获取猎物逃逸能量，并更新所述猎物位置；S5、判断当前迭代次数，若当前所述迭代次数达到最大迭代次数则输出全局路径，否则，迭代次数加1后返回S3；S6、获取动态窗口法的评价函数并对机器人进行局部路径规划；S7、判断所述机器人是否到达目标点，若到达则结束导航，否则，返回S6。本发明具有实时避障和路径最优的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 改进 里斯 算法 动态 窗口 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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