[发明专利]一种车辆的位姿确定方法、装置、车辆和存储介质在审
| 申请号： | 202310457275.7 | 申请日： | 2023-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116499459A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 侯彪 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/70;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 邵颖 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车辆的位姿确定方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据相机采集的相邻两帧图像和所述轮速计检测得到的预估速度，确定预估尺度；获取基于所述轮速计确定的第一残差项，获取基于所述IMU确定的第二残差项，获取基于所述相机采集的多帧图像的空间点和所述预估尺度确定的第三残差项，对所述第一残差项、所述第二残差项和所述第三残差项进行非线性优化处理，以得到车辆位置和车辆姿态。从而使计算确定车辆的位姿更加的准确，而且计算量相对较少，减少了对硬件平台的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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