[发明专利]一种居家环境下机器人对目标位姿的精化方法在审
| 申请号： | 202310458154.4 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116524011A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;罗亚哲;李继婷;李逸飞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/54;G06V10/46 |
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| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种服务机器人对抓取目标精确估计位姿的实现方法。该实现方法包括以下步骤：首先通过结构化采集系统建立物品的精简匹配集并抑制背景杂波，然后提取目标模板与实际图像的特征并构建匹配点对，之后将二维特征点对高维变换，选择部分点对利用点云配准算法求解潜在变换位姿，最后迭代优化求解最佳变换位姿并规范化为最终的目标位姿。该方法利用了Aruco码标记、OpneCV计算机视觉库、ICP点云配准算法与RANSAC优化算法，以及居家空间结构与物品摆放规则来求解，最终减小了在复杂环境下目标位姿估计的中误差，提升了机器人的识别抓取能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 居家 环境 机器人 目标 方法 | ||
【主权项】：
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