[发明专利]一种基于光流和超声波传感器进行材质识别和位移计算的融合算法

摘要

本发明公开了一种基于光流和超声波传感器进行材质识别和位移计算的融合算法，涉及智能扫地机器人领域，采用光流传感器获取图像信息，包括亮度、曝光时间、图片质量等，并利用超声波传感器测量回波强度及距离地面高度。通过软件算法对多个数据进行线性拟合回归，例如一次或二次线性回归，最终得到一个实际距离与像素距离相关联的系数。算法依据光流传感器测量得到的像素位移作为原始测量值，并结合当前计算出的瞬时材质关联系数修正，进一步得到当前瞬时的实际位移值。最后，将瞬时算法得到的值进行积分，得到物体的最终位移。本发明有效地提高了材质识别的准确性和可靠性，使扫地机器人能够根据不同材质自动调整清洁策略，实现智能清扫。