[发明专利]基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法在审
| 申请号： | 202310463187.8 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116578112A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 隋维舜;赵彦杰;袁莞迈;李润生;梁月乾;杜光勋;张尚斌 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 华枫 |
| 地址： | 100041 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法，包括：S100，根据无人机集群的预设编队队形，确定无人机集群中各无人机在预设时刻的期望位置和期望速度；S200，基于期望位置和期望速度，针对无人机集群中的各无人机定义变量；S300，基于定义的变量，设计各无人机的固定时间滑模面；S400，基于固定时间滑模面和任务对无人机的要求，计算各无人机的控制律并且确定控制律的参数；S500，通过控制律控制对应无人机在预设时间内达到预设期望位置和期望速度。本发明可以保证在规定的时间内，集群完成队形变化和重构，满足无人机适应复杂地形、执行复杂任务的需求；由于控制律是解析形式，所以控制易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 固定 时间 滑模面 无人机 集群 协同 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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