[发明专利]一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310466128.6 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116495009A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 孙秋;谯睿智;孙正海;黎万洪;肖开兴 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W40/13;G06F17/10;G01C21/34;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 唐勇 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中，针对商用车这类质量较大、质心位置较高的自动驾驶车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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