[发明专利]一种基于MPC控制的自动驾驶车辆控制方法和装置在审
| 申请号： | 202310466552.0 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116679592A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 严亮;董海涛;胡钱洋;付永卓 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 史萌杨 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于自动驾驶自动控制技术领域，具体涉及一种基于MPC控制的自动驾驶车辆控制方法和装置。本发明根据不同的工况实时自适应计算方向盘转角变化率约束，然后根据动力学误差模型在满足状态、控制量以及控制量变化率约束条件下求解目标函数得到控制时域内的控制序列，在满足不同工况对控制量变化率需求的同时改善横向舒适性；另外对于刚进入自动驾驶时从实际方向盘转角向目标方向盘转角平滑且控制车辆在平滑过程中缓慢行驶，既避免方向盘原地回正期间磨损轮胎又改善方向盘控制舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mpc 控制 自动 驾驶 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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