[发明专利]一种基于体素-点变换器的高效三维物体检测方法在审
| 申请号： | 202310468800.5 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116630955A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 杨鸿辉;蔡登;何晓飞 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/70;G06V10/82;G06V10/764;G06V10/22 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 彭剑 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于体素‑点变换器的高效三维物体检测方法，包括：(1)将激光雷达点云网格化，得到离散的体素；(2)将体素输入三维骨干网络，捕捉每个体素的高维语义特征；(3)将体素及其特征输入查询初始化网络，生成参考点和内容查询；(4)将参考点和内容查询、体素及其特征以及激光雷达点云同时输入点‑体素变换器中，在参考点的领域半径内采样点标记和体素标记；(5)通过点标记和体素标记与内容查询的特征相似度，将点标记和体素标记的特征融合进内容查询中；(6)将融合特征的内容查询输入到检测头网络中，预测每个内容查询所对应的物体类别和边界框。利用本发明，可以在保证模型运行效率的情况下，依旧达到先进的检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 变换器 高效 三维 物体 检测 方法 | ||
【主权项】：
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