[发明专利]一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法在审
| 申请号： | 202310470355.6 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116499454A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 田应仲;刘峰;杨晓东;倪雨嘉;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06V20/10;G06V10/26;G06T7/70;G06T7/60;G01S17/894;G01S17/86 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 描述 位置 信息 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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