[发明专利]一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法在审
| 申请号： | 202310470876.1 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116382313A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 黄豪彩;宋子龙;吴哲远;王卿;谢苗苗 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 彭剑 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法，包括：(1)将AUH编队组成具有非线性不确定动力学和外部时变扰动的多智能体系统，并构建系统的动力学模型；(2)设计基于一致性原理的有限时间分布式观测器，使跟随者协同估计领航者的位置信息；(3)在控制器中，设计跟随者的编队构型保持控制率，并使用RBFNN逼近动力学集总不确定性，使用自适应方法估计外部扰动的边界，实现跟随者对领航者的精确跟踪。本发明充分考虑了水下环境的复杂性可能会限制AUH之间的信息交换，使跟随者能够协同观测和获取领航者的状态信息，能够更有效的进行跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 通信 受限 auh 协同 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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