[发明专利]一种基于YOLOv6算法改进的动态环境SLAM方法在审
| 申请号： | 202310471533.7 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116678401A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 苏锴南;黄浩晖;杨辰光;戴诗陆 | 申请（专利权）人： | 佛山纽欣肯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06V20/50;G06V20/70;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/50;G06V10/75;G06V10/94;G06T7/73;G06T7/50;G01C21/00 |
| 代理公司： | 广州博联知识产权代理有限公司 44663 | 代理人： | 王洪江 |
| 地址： | 528251 广东省佛山市南海区大沥镇岭*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于YOLOv6算法改进的动态环境SLAM方法，所述的方法包括追踪线程、局部建图线程、回环检测线程、语义识别线程、显示线程；其中，所述的追踪线程属于SLAM系统前端，对输入的RGB图像数据进行追踪得到位姿、地图点和IMU预积分并筛选关键帧；所述的局部建图线程进行IMU初始化、对局部关键帧和地图点以及IMU状态量进行视觉惯导联合BA优化；所述的回环检测线程用于回环和融合区域检测并执行sim3优化、地图融合和回环矫正；所述的语义识别线程用于检测图像并提取动态目标语义框；所述的显示线程用于将地图和关键帧位姿进行可视化实时显示。本发明具有实时性强、建图误差小、系统鲁棒性高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 yolov6 算法 改进 动态 环境 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山纽欣肯智能科技有限公司，未经佛山纽欣肯智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310471533.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种SiH
- 下一篇：一种车载充配电电路控制方法、电子设备及车辆
