[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310477219.X | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116712169A | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 李纪庆;叶根;姚欣 | 申请（专利权）人： | 北京纳通医用机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 王艳斌 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制位置；若判断出规划控制位置位于待磨削骨头的运动限制模型外，则从运动限制模型的外表面像素点中选择规划控制位置的目标近邻位置，其中，目标近邻位置与规划控制位置的距离小于除了目标近邻位置对应的像素点之外的任一外表面像素点与规划控制位置的距离；基于目标近邻位置对末端工具进行运动控制。由此，在末端工具运动过程中，如果规划控制位置在运动限制模型外，则确定与规划控制位置最近的像素点，并基于该像素点控制末端工具运动，则无法将末端工具推出运动限制模型，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 末端 工具 运动 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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