[发明专利]一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法

摘要

一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法，结合惯性测量单元、里程计信息和巡检无人车传回的激光雷达参数信息，采样得到巡检无人车的速度Vc；巡检无人车通过激光雷达探头持续的向四周发射激光，采样得到动态障碍物的速度Vb；判断巡检无人车与动态障碍物是否存在碰撞的可能，当存在碰撞的可能性时找出碰撞点，优化巡检无人车的行进速度和方向；利用动态窗口法随机生成若干条巡检无人车的运动路径，在得到的若干条路径中通过评定函数对每条路径进行评价；对巡检无人车遍历到终点时所生成的最终路径进行判断，当最终路径趋近于全局路径时，自主避障路径没有与动态障碍物发生碰撞时，生成的最终路径则为最优路径，结束路径规划。