[发明专利]综合成本与收益的路径规划方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请涉及一种综合成本与收益的路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：根据任务在路径中点与边上的成本，构建任务成本函数；将任务路径划分为若干剖腔，设定任务收益时间，根据所述任务收益时间，构建任务收益函数；根据所述任务成本函数与所述任务收益函数，构建任务净收益函数；将路径中每一条边的行进代价，作为对应路段的权重，建立数学模型，计算任务的最优路径。采用本方法能够提高对于综合成本与收益的路径规划问题的计算效率，本申请提供的路径规划方法还能轻松应对路径地图较复杂情况下的最优路径计算，与传统路径规划方法相比，对复杂地图的适应性更强。