[发明专利]无人机目标追捕轨迹生成方法、电子设备及无人机在审
| 申请号： | 202310497640.7 | 申请日： | 2023-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN116661486A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 奚乐乐;杨泽夏;周宁;孟宾;刘东辉;朱奎宝 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 河北国维致远知识产权代理有限公司 13137 | 代理人： | 秦春芳 |
| 地址： | 050018 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机目标追捕轨迹生成方法、电子设备及无人机。该方法包括：获取待追捕目标和移动障碍物的三维位置信息，并基于三维位置信息对运动轨迹进行预测，得到待追捕目标和移动障碍物的预测运动轨迹；然后通过相机进行环境感知，得到静态环境信息，并基于静态环境信息构建导航地图；再构建MPC运动模型和目标函数，并对目标函数求解，得到无人机在MPC运动模型的滚动时域内的最优末端状态；最后将无人机的当前状态作为初始状态，将无人机的最优末端状态作为末端状态，基于时间最优轨迹生成算法和无人机的MPC运动模型，规划得到无人机追捕目标的飞行轨迹。本发明能够同时满足对目标的观测以及对移动障碍物的规避，安全高效的实施目标追捕。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 目标 追捕 轨迹 生成 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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