[发明专利]动态环境下的SLAM方法和系统在审
| 申请号： | 202310507148.3 | 申请日： | 2023-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN116758148A | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 徐本连;周理想;鲁明丽;施健;从金亮;周旭;张龙欣 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06V10/25;G06V10/75;G06V10/82;G06N3/0464;G01C21/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 何磊 |
| 地址： | 215009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的SLAM方法和系统，该方法包括：获取动态环境的目标数据，目标数据包括图像序列或视频流；采用C++版本的OpenCV‑DNN模块部署YOLOv5‑seg网络模型，以获取相应的目标检测模型；采用目标检测模型对目标数据进行目标检测和分割，以获取目标数据中的动态物体和可移动物体的mask掩膜以及相应的坐标信息；对目标数据中的每一帧图像进行ORB特征点的提取；根据提取出的ORB特征点和坐标信息将坐标在动态物体和可移动物体上的动态ORB特征点剔除，并保留相应的静态ORB特征点；采用ORB‑SLAM3系统根据静态ORB特征点进行特征点匹配，以及计算相机位姿并建图，以完成SLAM工作。能够实时高效地剔除动态ORB特征点，以提高定位精度和系统鲁棒性，从而避免系统发生故障。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 环境 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州科技大学，未经苏州科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310507148.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
