[发明专利]一种针对机器人自由度受限场景的实时主动遮挡规避方法在审
| 申请号： | 202310525562.7 | 申请日： | 2023-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN116862934A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 王力;孟端倪;孔令弘;张行健;李波;韦星星;刘偲;蒲养林 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/70;G06T7/50;G06F16/29;G06F16/23;G06Q10/047 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种针对机器人自由度受限场景的实时主动遮挡规避方法，包括：构建场景的二维环境地图，基于机器人在场景中的实时移动轨迹，结合机器人有效观测区遍历二维环境地图，提取机器人当前视野平面内的深度图像；获取目标障碍物在深度图像中的位置，并从目标障碍物中心点向外扩散式搜索，获得遮挡边界；获取遮挡边界在机器人当前视野平面内的二维投影，计算遮挡边界线朝向目标障碍物自身的边界外侧方向的法向量合量；基于法向量合量方向规划机器人的移动路径，直至获得目标障碍物自身的完整边界。本发明针对自由度受限的机器人目标搜寻场景下，通过深度和环境信息的计算，决策出在实际环境中可执行的动作能够实时快速获得目标的无遮挡图像。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 机器人 自由度 受限 场景 实时 主动 遮挡 规避 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310525562.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种新型的多功能组合器具
- 下一篇：一种高压塑料内胆储氢气瓶阀座
