[发明专利]基于风干扰前馈补偿的四旋翼无人机串级PID控制方法在审
| 申请号： | 202310532043.3 | 申请日： | 2023-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN116610132A | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 李智;李健;陈宏利 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于自动控制领域，针对四旋翼无人机在风场干扰下超调量大，控制性能不稳定等情况，在传统PID算法的基础上设计了一种带有风干扰前馈补偿的串级PID控制器。该方法包括：(1)对自然界的风场按风速特点将其分为四类与传统无人机数学模型集合起来，在此基础上通过牛顿‑欧拉法建立带有风场干扰因子的无人机系统数学模型。(2)通过线性时变控制法(linearparametervarying，LPV)对系统的模型做状态空间线性化处理由非线性模型转换为线性模型，进一步得到得到PID控制系统四个运动通道的传递函数。(3)根据四类风场模型传递函数与四旋翼无人机四个运动通道传递函数，求出四类风场扰动作用在四旋翼无人机四个运动通道的前馈补偿器。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 风干 扰前馈 补偿 四旋翼 无人机 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川大学，未经四川大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310532043.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种低膨胀特种合金丝及其制备工艺
- 下一篇：少悬臂或无悬臂的磁力传动器
