[发明专利]一种单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、采收装置及采收方法

摘要

本发明涉及一种单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、采收装置及采收方法。采收装置包括单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、多关节机械臂与气流外循环系统；在已对空间内红花果球识别定位的情况下，基于果球相对位置与距离进行果球分区，依据分区结果多关节机械臂调节末端执行器与果球相对位置，实现同步采摘多个果球，提高采收效率；单刀多目标拢切式红花采收末端执行器包括外壳、拢切模块、辅助拢切模块与气流内循环系统，拢切模块采用刀具精细分区设计，对花丝进行推拢‑聚集‑切削的分段精准切割，降低花丝切割损伤。气流内循环系统与气流外循环系统采用正负压气流结合，辅助花丝喂入与气力输送，加快对花与收集速度，提高红花采收效率。