[发明专利]航空器轨迹的规划方法

摘要

本公开是关于一种航空器轨迹的规划方法，涉及航空技术领域，航空器轨迹的规划方法包括：获取航空器的初始状态和位置目标作为原始任务；将原始任务以高层策略网络在与或树中进行分解；其中，在与或树的每个或节点中确定与或节点两端的距离差最小的子目标，并根据或节点和子目标形成下层与节点的第一任务，将每个第一任务进行分解形成下层或节点的第二任务；将与或树中最后一层的各第二任务以低层策略网络进行学习，形成划分树，划分树中包括通过学习得到的航空器的多个初始轨迹；根据划分树，确定航空器的目标轨迹。由于在确定子目标时，子目标与或节点两端的距离差最小，能够加快第二任务处理的速度，从而提高了航空器轨迹规划的效率。