[发明专利]一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310542546.9 | 申请日： | 2023-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN116579962A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;王钰深;杨洋;郑圳毅;钱其正 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T7/80;G06T5/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质，可广泛应用于实时环视深度估计领域，方法包括：通过四个鱼眼相机获取四张鱼眼图像；四个鱼眼相机分别放置在同一个正方形的四个顶点上，镜头朝向正方形的对角线外侧；每个鱼眼相机生成两个虚拟针孔相机，每个虚拟针孔相机与相邻鱼眼相机生成的虚拟针孔相机构成双目相机；根据预先由鱼眼相机的成像原理与虚拟针孔相机的参数生成的映射表，将每张鱼眼图像转换为对应双目相机的左图像和右图像；利用二值神经网络提取每个双目相机左图像的左图像特征和右图像的右图像特征；对每个双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行视差计算，得到覆盖四个鱼眼相机所处位置全景的四张深度图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 全景 感知 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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