[发明专利]双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质在审
| 申请号： | 202310549477.4 | 申请日： | 2023-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN116573075A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;聂鑫;杨瑶 | 申请（专利权）人： | 科大讯飞（苏州）科技有限公司;同济大学;上海市同济医院;安徽科大讯飞医疗信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王雨 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质，机器人由躯干和轮腿部组成，单腿由串联的大腿和小腿组成，且单腿包含髋关节、膝关节和轮关节，分别配备有驱动电机，其中膝关节的驱动电机设置于躯干内。当接收到跳跃指令后，监控机器人实时所处的跳跃阶段，在机器人处于地面阶段的过程，采用地面平衡控制器控制机器人的各关节力矩，在机器人处于腾空阶段的过程，采用腾空平衡控制器控制机器人的各关节力矩。本申请针对跳跃的动作连贯性，对双轮腿机器人跳跃阶段进行了阶段细分，设置了不同阶段对应的平衡控制器，两个不同的平衡控制器分别采用不同的平衡控制策略，可以提升双轮腿机器人整个跳跃过程的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 双轮 机器人 及其 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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