[发明专利]一种适用于事件驱动的多无人机分布式动态任务分配方法

摘要

本发明涉及一种适用于事件驱动的多无人机分布式动态任务分配方法，属于无人机技术领域。该方法为：各无人机得到初始任务分配列表和获胜无人机列表；获取事件变化时的动态任务，将动态任务打包为信息元组；依据信息元组判断任务类别，当任务大量增加时，判断新增任务能否被当前多无人机系统处理完，若能，则进行动态任务分配，若不能，则建立不可处理任务集合并调用新的无人机进行处理；当任务大量减少时，各无人机直接删除消失任务并判断多无人机系统是否冗余，若冗余则移除冗余无人机，否则执行动态任务分配。本发明可使事件驱动下的多无人机系统灵活处理动态任务，有效降低系统的能耗，提升多无人机的使用效率。