[发明专利]一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质在审
申请号: | 202310551722.5 | 申请日: | 2023-05-16 |
公开(公告)号: | CN116443100A | 公开(公告)日: | 2023-07-18 |
发明(设计)人: | 蒋子明;孔德宝;付仁涛 | 申请(专利权)人: | 中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司 |
主分类号: | B62D6/00 | 分类号: | B62D6/00;B62D113/00 |
代理公司: | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人: | 西萌 |
地址: | 130011 吉林省长*** | 国省代码: | 吉林;22 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 本发明公开了一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质。该方法包括:根据方向盘的期望转角确定前馈理论值;根据方向盘的期望转角和线性自抗扰控制组件确定线性自抗扰的反馈值;根据所述前馈理论值和所述反馈值确定EPS控制器的输入扭矩,并向所述EPS控制器输入所述输入扭矩;其中,所述线性自抗扰控制组件包括线性跟踪微分控制器、线性状态误差反馈器和扩张观测状态器。本发明实施例可以降低参数不精确和测量抖动带来的输入扭矩偏差。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 线性 角度 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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