[发明专利]民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及存储介质有效
| 申请号： | 202310552995.1 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116300971B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 秦嘉浩;白杰;张恩重;张威 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B64F1/22 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 300399 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及介质。该方法包括：控制牵引车上的抱轮机构以先快后慢的方式，靠近并准确对接目标飞机的前起落架，并在对接完成后，规划由滑行起点至滑行终点的全局规划路径；采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制，以使牵引车平稳的牵引目标飞机进行滑行；在牵引滑行过程中，如果检测到滑行路径前方出现障碍物且不能够以减速慢行的方式避让该障碍物时，根据当前滑行位置点、障碍物信息和滑行目标点，重新规划新的全局规划路径。本发明实施例的技术方案在保证牵引车和飞机自动对接精确性、快速性及安全性的同时，提高了牵引车和飞机在组合滑行过程中安全性及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 民航 飞机 牵引 滑行 控制 方法 装置 牵引车 存储 介质 | ||
【主权项】：
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