[发明专利]矿场低照度下激光与视觉信息冗余的评价方法、系统和存储介质

摘要

本发明涉及矿场低照度下激光与视觉信息冗余的评价方法、系统和存储介质，方法包括：获取环境激光点云图像，基于环境激光点云图像，生成障碍物的物理信息，其中，物理信息包括：物体位置、物体速度与物体尺寸；获取环境二维图像,基于环境二维图像，利用视觉检测系统初步生成障碍物的物体种类；构建并训练置信度评价模型，将物理信息和初步判断的障碍物种类结果输入训练后的置信度评价模型，获取障碍物的多维判定结果。本发明解决现有纯视觉导航系统无法应对低照度环境探测与纯激光雷达导航系统成本过高的问题，通过合理调度摄像头与激光雷达硬件，可以提高物体识别检测精确度，使自动巡检车辆更好地应用于井下矿场场景中。