[发明专利]一种未知路况下机器人环境感知与路径寻优系统在审
| 申请号： | 202310556034.8 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116625394A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 欧阳奇;张兴兰;张鑫益 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/30;G01C21/00;G01S19/49 |
| 代理公司： | 重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙) 50216 | 代理人： | 余锦曦 |
| 地址： | 400054 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种未知路况下机器人环境感知与路径寻优系统，实现车身在未知环境下能够进行精确环境感知和高精度定位，考虑车身的约束使用改进A*算法进行路径规划与优化。控制系统控制车身未知环境下运动，车身通过搭载的多传感器采集周围的环境信息，再通过无迹卡尔曼滤波器进行信息融合获取车身的位姿信息并校正，同时进行精确定位与导航；通过改进的A*算法和车身尺寸约束进行路径规划和路径优化，提高路径的合理性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 路况 机器人 环境 感知 路径 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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