[发明专利]一种基于改进粒子滤波算法的导航增强协同定位方法

摘要

本发明涉及一种基于改进粒子滤波算法的导航增强协同定位方法，包括以下步骤：步骤S1、根据空基导航增强网络中节点的运动状态，建立节点的运动模型；步骤S2、根据空基导航增强网络中节点伪距观测值和与网络中其他节点进行相对测距的观测值，建立统一测量模型；步骤S3、基于建立的状态空间模型和统一测量模型，采用改进粒子滤波进行递推计算，得到导航增强自组网节点的协同定位估计值；所述改进粒子滤波的递推计算过程中，采用支持向量回归对后验概率密度进行估计，并从中进行重采样以获得新粒子。本发明能够有效准确估计后验概率密度，提高滤波精度，解决网络节点的协同定位问题。