[发明专利]运动机器人的定位方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310577057.7 | 申请日： | 2023-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN116449380A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 张涛;徐皓天;卓晴;李斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/88;G01C21/16;G01S19/42;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及一种运动机器人的定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据运动机器人的当前定位需求确定用于定位运动机器人的定位参数，并根据定位参数和/或预设的机器人运动学模型得到每个粒子当前时刻的先验位姿数据和每个粒子权重的实际估计值，得到权重最高的一族粒子的平均位姿，将权重最高的一族粒子的平均位姿作为运动机器人的位姿估计值，以根据运动机器人的位姿估计值得到运动机器人的室内定位或室外定位。由此，解决了激光雷达在室内重定位困难和环境中缺少特征，以及激光雷达在室外可扫描特征点少和GPS定位精度低等问题，实现了机器人在室内有地图条件下的快速重定位，在宽阔或有局部遮挡的室外环境下的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 机器人 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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