[发明专利]基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法在审
| 申请号： | 202310580657.9 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116690559A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 庄春刚;胡鸿波;卢岩;沈之楷;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法，在离线阶段通过生成符合机器人关节位置和速度限制的优化运动轨迹，设置机器人按优化运动轨迹运动并同步采集机器人关节位置、速度以及用于计算机器人各关节估算力矩的关节电流，通过机器人动力学参数辨识得到机器人动力学模型，进而得到初步的关节预测力矩，再根据机器人关节之间的空间关系以及运动学和动力学特性构建关节图邻接矩阵，从而得到用于训练时空图卷积网络的样本集；在在线阶段采用训练后的时空图卷积网络预测得到时刻各个关节的力矩补偿量，即初步的关节预测力矩和关节估算力矩之差；将此补偿力矩前馈给机器人各关节驱动电机，从而有效减小机器人各关节的力矩跟踪误差。本发明显著提升了工业机器人的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 时空 图卷 网络 工业 机器人 关节 力矩 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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