[发明专利]基于位置观测的激光多普勒测速仪在线标定方法和装置在审
| 申请号： | 202310586804.3 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116594000A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 周健;向志毅;王琦;聂晓明;金世龙;王汉睦;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/58;G01S17/86;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/26;G01S19/47;G01S19/39;G01S19/40 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 唐品利 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于位置观测的激光多普勒测速仪在线标定方法和装置。所述方法将标定过程分为粗标定和精标定两个阶段。在粗标定阶段采用解析法，在精标定阶段首先设计了一个鲁棒卡尔曼滤波器来获得精确的载体姿态，速度和位置信息，然后，利用基于位置观测的激光多普勒测速仪误差传播模型设计了另一个卡尔曼滤波器，进一步标定激光多普勒测速仪。为了减小车辆转弯时非完整性约束被违反给标定结果带来的影响，利用天向陀螺的输出和激光多普勒测速仪的输出速度输出来对车辆是否变向进行辨别，并对车辆变向时对激光多普勒测速仪在自身坐标系下的速度进行横向速度补偿。本方法极大的提高了激光多普勒测速仪在标定过程中的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位置 观测 激光 多普勒 测速 在线 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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